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Plantra-궤적 계획은 클라우드 지점에서 표면을 재구축하는 소프트웨어로, 로봇 경로에 대한 그늘진 3D 시각화 및 경로 계획을 특징으로 합니다. 보로노이 다이어그램, 사이러스 벡 클리핑, 델라우나이 삼각측량, B-스플래라인을 사용합니다.