프로그램별 Mathieu Labbé

RTAB-Map(실시간 외관 기반 매핑)은 증분 모양 기반 루프 클로저 검출기를 기반으로 하는 오픈 소스 RGB-D 그래프 기반 SLAM 접근 방식입니다. 루프 클로저 감지기는 단어 가방 접근 방식을 사용하여 이전 위치 또는 새 위치에서 새 이미지가 얼마나 많이 나올지 확정합니다. 루프 닫기 가설이 허용되면 맵 그래프에 새 제약 조건이 추가되고 그래프 최적화 프로그램이 맵의 오류를 최소화합니다.