RTAB-Map 0.18.0
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에 대해 RTAB-Map
RTAB-Map(실시간 외관 기반 매핑)은 증분 모양 기반 루프 클로저 검출기를 기반으로 하는 오픈 소스 RGB-D 그래프 기반 SLAM 접근 방식입니다. 루프 클로저 감지기는 단어 가방 접근 방식을 사용하여 이전 위치 또는 새 위치에서 새 이미지가 얼마나 많이 나올지 확정합니다. 루프 닫기 가설이 허용되면 맵 그래프에 새 제약 조건이 추가되고 그래프 최적화 프로그램이 맵의 오류를 최소화합니다. 메모리 관리 접근 방식은 루프 클로저 감지 및 그래프 최적화에 사용되는 위치 수를 제한하여 대규모 환경에 대한 실시간 제약 조건이 항상 존중되도록 하는 데 사용됩니다. 스케치팹의 주요 동영상 모델: https://skfb.ly/6nryX 질문, 포럼 또는 Github에 문의: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting 그것은 프로젝트 탱고에서만 작동 기능: * 환경의 온라인 3D 스캐닝/매핑 * 온라인 루프 폐쇄 감지 및 지도 보정 * DB 형식으로 저장 (RTAB-지도 데스크톱 형식) * PLY 또는 OBJ에서 내보내기 (텍스처는 최대 720p) * 멀티 세션 매핑 (저장하고 나중에 계속) * 지역화 전용 모드(이전 세션에서) * 포인트 구름이 저장되지 않는 궤도 모드 (지역 학습과 유사) * 후처리 옵션(예: 번들 조정을 사용하여 텍스처를 정렬)